Istilah "Melayu" ditakrifkan oleh UNESCO pada tahun 1972 sebagai suku bangsa Melayu di Semenanjung Malaysia, Thailand, Indonesia, Filipina, dan Madagaskar. Bagaimanapun menurut Perlembagaan Malaysia, istilah "Melayu" hanya merujuk kepada seseorang yang berketurunan Melayu yang menganut agama Islam. Dengan kata yang lain, bukan semua orang yang berketurunan daripada nenek moyang Melayu adalah orang Melayu.
Istilah "Melayu" untuk merujuk kepada nama bangsa atau bahasa adalah suatu perkembangan yang agak baru dari segi sejarah, iaitu setelah adanya Kesultanan Melayu Melaka. Walaupun demikian, tidaklah sehingga abad ke-17 bahawa istilah "Melayu" yang merujuk kepada bangsa semakin digunakan secara meluas. Sebelum itu, istilah "Melayu" hanya merujuk kepada keturunan raja Melayu dari Sumatera sahaja
Penggunaan istilah "Melayu" muncul buat pertama pada kira-kira 100-150 Masihi dalam karya Ptolemy, Geographike Sintaxis, yang menggunakan istilah "maleu-kolon". G. E. Gerini menganggap istilah itu berasal daripada perkataan Sanskrit, iaitu malayakom atau malaikurram, yang merujuk kepada Tanjung Kuantan di Semenanjung Malaysia. Sebaliknya, Roland Bradell menganggap tempat itu merujuk kepada Tanjung Penyabung.
Istilah Malaya dvipa muncul dalam kitab Purana, sebuah kitab Hindu purba, yang ditulis sebelum zaman Gautama Buddha sehingga 500 Masihi. Dvipa bermaksud "tanah yang dikelilingi air" dan berdasarkan maklumat-maklumat yang lain dalam kitab itu, para pengkaji beranggapan bahawa Malaya dvipa ialah Pulau Sumatera.
Istilah "Mo-lo-yu" juga dicatat dalam buku catatan perjalanan pengembara Cina pada sekitar tahun 644-645 Masihi semasa zaman Dinasti Tang. Para pengkaji bersependapat bahawa perkataan "Mo-lo-yo" yang dimaksudkan itu ialah kerajaan yang terletak di Jambi di Pulau Sumatera, serta juga Sriwijaya yang terletak di daerah Palembang
Asal usul bangsa Melayu merupakan sesuatu yang sukar ditentukan. Walaupun terdapat beberapa kajian dilakukan untuk menjelaskan perkara ini, tetapi kata sepakat antara para sarjana belum dicapai. Secara amnya terdapat 2 teori mengenai asal-usul bangsa Melayu iaitu:
- Bangsa Melayu berasal dari Yunnan (Teori Yunnan)
- Bangsa Melayu berasal dari Nusantara (Teori Nusantara)
Selain itu ada juga pendapat yang mengusulkan bahawa orang Minangkabau itu berasal daripada pengikut Nabi Nuh, iaitu bangsa Ark yang mendarat di muara Sungai Jambi dan Palembang, semasa banjir besar berlaku di bumi. Tetapi pendapat ini masih belum mendapat bukti yang kukuh.